Первое летописное упоминание относится к 1246 г. Родовая метрополия князей Тарусских, Оболенских, Барятинских, Волконских, Долгоруких, Репниных, Кривских и др. В XV веке тарусские земли всем множеством своих мелких удельных княжеств вошли в состав Московской Руси. Долгое время, несколько веков, Таруса была частью, так называемого, "Берега" - укрепленной черты-линии, проходившей по Оке и служившей Москве в качестве засечной полосы от набегов всяческих неприятелей. А потому была укреплена и имела значительный гарнизон.
В конце XIX века в Тарусу и ее живописные окрестности облюбовали художники, писатели, музыканты, люди искусства. Она стала "творческой мастерской" великих людей культуры и искусства. В.Д. Поленов, В.Э. Борисов-Мусатов, Н.П. Крымов, В.А. Ватагин, К.Г. Паустовский, М.И. Цветаева, Н.А. Заболоцкий, С.Т. Рихтер, Б.А. Ахмадулина - имена, составляющие славу России.
В городе несколько десятков памятников истории, культуры и архитектуры. Дом писателя К.Г. Паустовского, камень Марины Цветаевой, могила художника В.Э. Борисова-Мусатова на берегу Оки. И самым чудесным памятником, живым созданием природы, постоянно притягивающим взор и душу, остается вот уже много веков подряд Ока и ее живописные берега.
Здешний воздух отличается особой чистотой. Такого же качества и воды.
Уникальная флора пойменных лугов, золотые природные пляжи, живописные берега, широкие панорамы величественных пейзажей – причудливая смесь Швейцарии и Среднерусской полосы. Богатые сельскохозяйственные угодья, леса, полные грибов и ягод. Всё это и составляет уникальный, распложенный в самом центре России, природный и географический, культурный и экологический потенциал для развития туризма.
